古人的内衣最先称作亵(xi)衣。亵意为高傲、不优雅，可见古人对内衣的心态是规避和隐讳的。

中国内衣的历史源远流长，最先载于先秦时期。《礼记檀弓下》记述：季康子之母死，陈亵衣。敬姜曰： 妇人不饰，不肯闻舅姑。将有四方之宾来，亵衣何为陈于斯？ 命彻(后撤)之。

两汉时期内衣称之为抱着腹、心衣，两者的共同点是背部袒露无后片，质地多用平织绢，图案多以爱情为主题。魏晋南北朝时期的内衣称作两当，它有前后两片，既可挡胸又可挡背，材质多为色彩非常丰富、内有衬棉的织锦。唐代经常出现了一种无带的内衣，称作诃子，诃子常用织物(一种名贵织物)为面料，挺括而有所弹性，穿着时在胸下扎束两根带子才可。

自宋代开始，女子有了束胸的习惯。此时内衣上可覆乳下可菩肚， 用纽扣或带子系由结，整个胸腹仅有被掩住，因而又称沾肚。元朝内衣称之为玉山襟，由后向前系束是其主要特点，胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。玉山襟的面料用织锦的为主，图案为四方倒数。

元代玉山襟明代内衣称之为阑裙，外形与背心相近却为开襟，两襟各折有三条襟带，肩部有裆，裆上有带上，腰外侧有系带，可起着调节腰部的效果。清代内衣称之为兜肚，一般制成菱形。20世纪二三十年代，兜肚演变小马甲，面料以棉、丝居多，式样狭窄，一般来说用对襟，襟上施数粒纽扣，穿着时将胸腰裹紧。小马甲更进一步发展并吸取了西方的某些特点，便成了现在的胸罩。

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